ビジネスジェットのオートパイロットについて

初めて質問させていただきます。
恥ずかしながらCitationXやCitation-Bravo、Learjetなどのビジネスジェットのオートパイロットの使い方がさっぱりわかりません。
他の機体で使われている普通のオートパイロットは使いこなせるのですが、これらビジネスジェットのものはモード選択のボタンなどが複数あり、何を押すとどんなモードに切り替わり、どこに数値を入力すればよいのかまったくわかりません。
ルートを入力して飛行させようにもそのモードへの切り替え方、スピードや高度、方位の設定すらできません。
なにかよいアドバイスをいただけないでしょうか。
どうかよろしくお願いいたしますm(--)m

こんにちわ、zeroさん。

CitationXやBravo、Learjet等のコックピットについているタイプのオートパイロットのモードですが、
大雑把に言うと、大体以下の通りのはず･･･です。
「はず」といったのは・・・私はCVS版の実行ファイルで、dataディレクトリ以下もCVSから取得しているのですが、なぜかオートパイロット自体が動作しません･･･

NAVモード・・・NAV1に向かう。NAV1にVORの周波数を合わせていることが前提。
HDGモード・・・ヘディングバグで指示した方角に向かう。
ROLモード･･･オートパイロットの機種によって「現在のロール角度を維持、ただしAP上でのロールコマンドは受け付ける」「水平に飛行する」等、微妙な違いがあるようです。
Altボタン･･･「設定した高度まで昇降した後、保持」か、現在高度の保持です。
VSボタン･･･一定の昇降率で上る/降りるときに使用します。

参考資料(セスナ172についているタイプのオートパイロットの解説)
http://flightgear.jpn.org/wiki/index.php?Bendix%2FKing%20KAP140%20%A5%AA%A1%BC%A5%C8%A5%D1%A5%A4%A5%ED%A5%C3%A5%C8%A4%CB%A4%C4%A4%A4%A4%C6

zeroさん、こんばんは。toshiです。はじめまして。
sambarさん、ご無沙汰しております。

早速、FlightGear 1.9.1にデフォルトでインストールされているCitationXで試してみました。

CitationXのオートパイロット設定は、コックピットの計器パネルに埋め込まれたボタン以外に、メニューバーの AutoPilot > AutoPilot Settings からもアクセスできるので、後者を試しました。

まず下準備として、Aircraft DownloadページよりCitation-Bravoを追加インストールしました。
# そうしないと、AutoPilot Settings メニューにアクセスできませんでした。

ついで、AutoPilot Settings メニューを見てみました。
設定画面は以下のような感じです。

(b1900d の設定画面の例: CitationXとは一部異なります)


ごく一部の機能しか分かりませんが、たとえば希望の方位と高度を設定するには以下のような手順で動作することを確認しました。

1. エンジンを始動して離陸。
2. 機体が安定したら、AutoPilot Settings メニューで設定画面を出す。
3. 「HDG」ボタンを押してLateral Mode(水平モード)をHDGに設定する。
--> 「HDG BUG:」を希望の方位に設定する。
4. ALTボタンを押してVertical Mode(垂直モード)をALTに設定する。
--> 「ALT SET:」を希望の高度に設定する。
5. 下のほうにある「A/P」ボタンを押すと、オートパイロットがオン状態になる。
ちなみに「Y/D」はヨー・ダンパー、だと思います。


また、CitationXのオートパイロット設定画面には「FMS(フライト・マネジメント・システム)」ボタンがあり、AutopilotメニューのRoute Managerに入力したウェイポイントにしたがって飛んでくれるはずなのですが、私の環境ではコンソール画面にエラーが表示されてしまいうまく動きませんでした。

オートパイロットの解説記事としてはまだまだ不十分かと思いますが、ご参考になりましたら幸いです。
また、追加レポートをいただけますと嬉しく思います。

以下、ざっと調べた英語の情報源です。

◎Re: Bravo and citationX from cvs:some problems
http://www.flightgear.org/forums/viewtopic.php?f=4&t=1904&st=0&sk=t&sd=a&start=45#p15533

英語フォーラムの投稿記事。FMSモードの使用手順が簡潔に紹介されています。
引用：
◎Autopilot
http://wiki.flightgear.org/index.php/Autopilot

英語wikiのAutopilotの解説。
b1900dやCitation Bravoは新しいオートパイロットの標準ダイアログ画面を実装していることがちょっと書かれています。

◎Boeing 747-400 Tutorial
http://wiki.flightgear.org/index.php/Boeing_747-400_Tutorial

英語wikiの747-400の情報。
いくつかのオートパイロットの機能に共通する点があるので、参考になる部分があるかもしれません。
例:
引用：

先ほど、b1900dで、「新しいオートパイロット」を試してみました。

どうやら、「A/P」ボタンを押すのを忘れていて、「どの機種でもオートパイロットが機能しない」と思い込んでいたようです。

###以下CVS版限定の話題
・新しいオートパイロットでも、Heading controlが機能してなかったように感じます。
・C172やPA28で使用している、KAP140は機能しませんでした・・・
#PA24のCentury 系はまだ試していません

計器パネルに埋め込むタイプのオートパイロットは、もしかしたら新しい「標準的な」オートパイロットをベースに再開発するのかもしれません。

sambarさん、toshiさん、お二方ともご回答ありがとうございます。
おかげで、ざっとですが使い方がわかったような気がします。
携帯電話に似て、こうも機能が充実していると使いこなすのは大変そうですね。

ご紹介いただいた資料でじっくりと勉強してみようと思います。
ありがとうございました。

zeroさん、こんばんは。

ひとまず、希望の方位と高度でオートパイロットを動作させることができるかを試してみることをお勧めします。
手順は前回の投稿の中で示したとおりですが、うまくいかなかったり、疑問点があるようでしたら遠慮なくおっしゃってください。
なかなか興味深い新機能ですので、できるだけ調べた上でフォローしたいと思います。

Autopilot > AutoPilot Settingsの設定画面に出てくるボタンのうち、いくつかのボタンの役割は、nasalスクリプトファイルの中にコメントとして書かれていましたので引用しておきます。

(CitationXの場合)
Aircraft/CitationX/Nasal/flightdirector.nas より引用：
以下は、もう少し詳しい話になります。

機体ファイルを調べてみたところ、どうもCitationXやCitation-Bravoに使われているアビオニクス[1] Primus 1000 の設定ファイルのフォルダ位置を 1.9.0 のリリース直前の2008/12/8に開発者が移動したことがきっかけとなって、いくつかの不具合が生じているように見受けられました。

[1] アビオニクス - Wikipedia
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A2%E3%83%93%E3%82%AA%E3%83%8B%E3%82%AF%E3%82%B9

不具合を完全に修正するのは容易ではなさそうなのですが、いくつかの修正をおこなうことで、CitationXのオートパイロット画面のFMSボタンを使い、AutopilotメニューのRoute Managerに入力したウェイポイントにしたがって自動操縦させることができそうなことが分かりました。
修正方法と動作確認方法を以下に書いておきますので、興味のある方はお試しください。

ちなみに私の動作環境はFlightGear 1.9.1であり、他のバージョンに対しては有効でない可能性が高いです。
また、この修正はCitationXに対するものです。

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◎CitationXのオートパイロット画面のFMSボタンを機能させるための修正方法 (FlightGear 1.9.0/1.9.1向け)
※元に戻せるようにバックアップを取っておきましょう。

1. Aircraft/CitationX/Nasal/flightdirector.nas の修正

http://cvs.flightgear.org/viewvc/data/Aircraft/CitationX/Nasal/flightdirector.nas?r1=1.2&r2=1.3 の通りに36行目(黄背景)を修正する(左が修正前、右が修正後)。

これにより、CitationXのオートパイロット機能がCitation-Bravoのファイルに依存する問題が解消するはず。

2. Aircraft/CitationX/Systems/autopilot-dlg.xml の修正

93行目を次のように修正します。

(修正前)

(修正後)

105行目を次のように修正します。

(修正前)

(修正後)

◎動作確認方法

1. KSFOでCitationXを起動し、エンジン始動

2. Autopilot > Route Managerに
KHAF＠2000
(ハーフムーンベイ空港、高度2000フィートの意)と入力し[Add]

3. Autopilot > AutoPilot Settings
[FMS]にチェック、[NAV]と[VNAV]ボタンをクリック

4. 離陸して高度がある程度上がったら[A/P]ボタンをクリック

5. ハーフムーンベイ空港に勝手に飛んでいくことを確認

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以上の修正にあたっては、cvsブラウザ[2]やgitブラウザ[3]を通じて機体データの変更履歴をチェックすることでヒントを得ました。
なお、Route Managerには複数のウェイポイントを入力可能なのですが、ダイアログ画面上ではなぜかひとつしか表示されません。
これに対する解決策はまだ見つけていません。

[2] cvsブラウザ CitationX
http://cvs.flightgear.org/viewvc/data/Aircraft/CitationX/

[3] gitブラウザ CitationX
http://mapserver.flightgear.org/git/?p=fgdata;a=tree;f=Aircraft/CitationX

教えていただいた操作法を参考に、ある程度は高度と方位のコントロールができるようになってきました。また、上記の記事を参考にCitationXのデータを修正したところ、無事にRoute Managerに従うことが確認できました。（遅くなりましたが、私が使用しているバージョンはFlightGear 1.9.1です）

いろいろと試してみたところ、速度維持のモードのIASはスイッチを押した時点での速度を維持するもののようですね。まだ速度のスイッチを集中していじれるほど余裕がない状態なので正確ではないかもしれませんが。
一番気になるのは「Y/D」の機能です。二回ほど押すとキリモミ状態になってしまうのですが、何のためにあるのでしょうね。

zeroさん、こんばんは。

まず、CitationXのAutopilot Settingで[SPD]ボタンを押して、Speed ModeをIASに設定してみました。

確かに基本的には、[SPD]ボタンを押した瞬間の対気速度を保持しますが、IAS bugに書き込まれた速度を[<<] [<] [>] [>>]ボタンで変更することで、あるいは直接数値を入力することでオートパイロット時の速度を変更することも出来ました。

それから[Y/D]は、私も最初に不思議に思ったボタンです。
Y/Dはヨー・ダンパーですので、ラダー(方向舵)を自動制御してダッチロールを防止する安定化装置として機能するはずです。
以下のページもチェックしてみてください。

Wikipedia - ダッチロール
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%80%E3%83%83%E3%83%81%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB

航空実用事典 - ヨー・ダンパー
http://www.jal.co.jp/jiten/dict/p062.html#04-02

航空実用事典 - ダッチロール・モード
http://www.jal.co.jp/jiten/dict/p069.html#03-03

FlightGearのCitationXは、オートパイロット(A/P)が有効になると自動的に[Y/D]もオンになりますが、オートパイロットが無効(マニュアル操縦)の場合は、[Y/D]ボタンを押すたびにY/Dの有効/無効が切り替わります。

Y/Dの効果を見るには、オートパイロットが無効の状態で飛行しながら、ラダーをどちらかに思いっきり踏み、それから離します(ラダーを真ん中に戻す)。
Y/Dが無効だと、航空機が安定姿勢に戻るまでに何回か振動してしまいます。
Y/Dが有効なら、さほど振動することなく安定姿勢に戻ります。


[Y/D]を2回押すとキリモミ状態になるという現象は、CitationXで私が試した限りでは再現しませんでした。
ですが、何か問題があるとすればラダー回りかな、と思います。

以下の表示内容に注意しながら飛んでみると良いかもしれませんね。

・FlightGear起動時のAuto-corrdinationオプション
-- Y/Dと干渉する恐れがあるので、無効にしておく

・Y/D有効無効の状態
-- [Y/D]ボタン下のチェックボックスが[X]ならオン状態
(注) [A/P]は反対に、[X]ならオフ状態

・ラダーの状態
-- 「hキー」でHUDを有効にし、ラダー位置を示す△が中央付近にあることを確認

Y/D ボタンを2度押して錐揉みに入ったという減少はY/D がラダーを制御している時に Y/D を無効にしたのではと推測します。この状態だとどちらかにラダーが向きっぱなしになるため、錐揉みに陥ってしまいます。

このような状況に陥った時は　’５’ キーを押してラダー位置をニュートラルに戻してください。副作用として全ての舵がニュートラルに戻りますが、錐揉みするよりはいいでしょう。

オートパイロットをONにするとY/Dは自動で作動するんでしたか(^_^;
どうやらチェックボックスの見方を勘違いしていたようです。
ご指摘のとおり、ラダーが自動で動いているときにボタンを押して錐揉みに入りました。
離陸後、上昇中にある程度高度と速度を確保できたらすぐにオートパイロットをONにする癖があるので、そのときにY/Dを操作していました。
たぶんその影響でラダーが固定されていたのかもしれません。

zeroさん、こんにちは。
Tatさん、ナイスフォローありがとうございます。

オートパイロットを有効にしている状態でY/Dを押すと、Y/Dが解除されるとともにオートパイロットが無効になりますのでご注意ください。

また、Windows版　FlightGear 1.9.0/1.9.1 for Windowsでは、テンキーがうまく動作しませんので、「5キー」を押したいときは、テンキーではなく、キーボード上列の「5」を押してくださいね。