OH-1の開発

今まで未知の世界だったヘリを作ってみたくなったので、 Kawasaki OH-1 Ninja を試作してみました。画像はこちら です。

そのうち CVS に入れますが、とりあえずは以下から取得できます。
http://macflightgear.sourceforge.net/wp-content/uploads/aircraft/OH-1-20080809.tar.gz

ただし、1.0.0 には対応していないため CVS 版でしか動作しないでしょう。

さて、今回の OH-1 開発に当たっては、スペックが近い ec135 をベースに、FDM を変更し、3Dモデルを新規作成しています(今回はちょっと頑張っています )。また、SAS (Stability Augmentation System - 安定性増大装置) を Nasal で記述していますので、そこそこ安定しています。 キーボードでの操作は難しいでしょうが、ジョイスティックなら空母に着艦させるのもそう難しくはないでしょう。

そのうち CAS (Control Augmentation System - 操縦性増大装置) も導入して、スティックが中立のときは素直にホバーし、スティックを傾ければ素直にその方向に進むようにしたいと思います。

この他にも OH-1 には自動操縦装置 (AFCS, CAS/SASも含む)、グラスコクピットなど様々な機能がが導入されているので、徐々に追加していこうと思います。例によって完成までには時間が掛かるでしょうが、更新状況は時々ここに記述していくこととします。

OH-1 を CVS にコミットしました。ファイルは、

http://cvs.flightgear.org/viewvc/data/Aircraft/OH-1

から閲覧できます。CVS からチェックアウトするには


を実行してください。

Tat です。
OH-1 に Auto Hover モード(Hover Lock)を追加しました。
ついでに離陸までの手順を簡単に記しておきます。

1) shift + ] キー でエンジン始動
2) Ctrl-F キーを押して Auto Hover モードにする
3) ロータの回転が安定するまで待つ
4) page down / NumPad 3で 少しずつスロットル(コレクティブ)を手前に引き
機体を上昇させる。飛行機のスロットルとは逆のキー操作になるので注意
5) ある程度の高さまでホバーしたら、Ctrl-F キーで Auto Hover を解除する
6) コレクティブを最大にし、機首を前に傾けて発進する。
7) 徐々に機首を上げ巡航状態にする

着陸時には、高度10ft以上で速度を 10kt 以下に落としてから Ctrl-F を押し Auto Hover モードで安定させてください。その後コレクティブで徐々に降下させれば楽に着陸できるでしょう。10kt 以上でも多分大丈夫ですが、速度を落とすためにかなり過激な機首上げ状態になるでしょう。

なお、Auto Hover 中にはペダル以外の操作はほとんど反映されません。位置を修正する場合は Auto Hover を解除して移動し、再度 Auto Hover にした方がやりやすいでしょう。

この OH-1 には Auto Hover を含め SCAS (SAS + CAS) も搭載されていますが、まだ実装途中ですので、かなりいい加減ですし足りない機能もあります。それでも他のヘリよりも比較的安定した飛行が楽しめるでしょう。

なお、実機とは少し異なりますが実験のために Ctrl-D, Ctrl-E で SAS, CAS を独立して ON/OFF することができます。これらの安定増大装置が無いとどれだけ不安定になるかを試してみてもよいでしょう。

こんにちは、tigerです。
tatさんのOH-1には感激しました。操縦の下手な私でもAuto Hover を使って目的位置に簡単に着陸することができます。下降時の安定性は実にすばらしいと思います。sasとcasの効果も絶大です。今後の開発が楽しみです。ありがとうございます。ちなみにFGは1.0.0を使用しマウスでコントロールしました。

tiger さん、ご報告ありがとうございます。そう言って頂けるととても嬉しいです。
さて、OH-1 を更新しました。今回の変更は以下の通りです。

- AutoHover モードの改善: ホバー時の移動を小さくしました。
- クラッシュ後のリセットでエンジンを始動できるように修正
- ロータパラメタの修正
- nasal コード整理 : AutoHover を CAS から AFCS のクラスに移動

今回のファイルは cvs 及び以下の場所から取得できます。

http://macflightgear.sourceforge.net/wp-content/uploads/aircraft/OH-1-20080817.tar.gz

OH-1 をCVS 上で更新しました。
今回の変更は以下の通りです。

- より安定した auto hover mode
- autopilot (heading lock, pitch lock) への対応
- auto coordinated turn の追加
- CAS トリム機能の追加 (ロール、ピッチのトリム)
- リファクタリング (冗長コードの共通化)

です。これらの変更により、以前よりもまして便利にかつ扱いやすくなったと思います。一つ注意すべき点は、auto coordinated turn の追加により、低速時(30kt 付近)にヨー方向に舵を取られまることです。(auto coordinated turn は旋回時のスリップを0に近づけるようにするためのものですが、ヘリの場合低速ではスリップがかなり大きくなります。このため低速で風に対抗するロールコマンドを入れてスリップを小さくするようにしていますが、それでも低速時のスリップが大きいため、auto coordinated turn が有効になる速度付近でヨー方向の急速な修正が入ってしまいます。) この現象は徐々に修正していく予定です。

今回は tar.gz ファイルは用意していません。興味のある方は cvs から取得願います。というのも、まだ OH-1 のビデオ等で見るパフォーマンスは出せていないことと、細かな調整を頻繁に行いたいからです。ある程度安定したら、またスナップショットをホームページ上に置きたいと思います。

久しぶりに OH-1 を更新しました。
今回の変更の目玉はコクピットパネルの追加です。
これでようやくコクピットビューに切り替える気になりました。
まだ半分ダミーですが、AFCS のいくつかの機能はパネルから操作可能です。
是非 HVRHold でオートホバーにしたり、CAS の制御方式の違いを ATTDAGMT ボタンで試したりしてみて下さい。ただしSCAS ボタンを押すと、CAS/SAS 共にOn/Off になりますのでご注意を！

その他には AFCS の Nasal スクリプトを改善しました。
姿勢制御増大機能(attitude control augmentation) の On/off を可能にしました。On だとロール/ピッチの入力に応じてバンク角/ピッチ角を維持します。Off の場合は、入力に応じてローリング/ピッチングの速度を維持します。

また、意外にも5機種のヘリからスクリプトが利用されていることがわかったので、OH-1専用だったものを汎用にし、細かいカスタマイズを可能にしました。(ユーザには余り関係ないですが、開発者には重要です。)

最新版は以下からダウンロード可能です。
http://macflightgear.sf.net/home/aircraft/oh-1