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オアフ島でAI機研究

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なし オアフ島でAI機研究

msg# 1.3.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1.1
depth:
22
前の投稿 - 次の投稿 | 親投稿 - 子投稿.1 | 投稿日時 2010-1-9 9:20 | 最終変更
hide  長老 居住地: 兵庫県  投稿数: 650
hideです。
　前回は、カリフォルニアから太平洋を横断し、ハワイ・オアフ島のホイーラー飛行場に着陸したところまででした。今回は島を少し観光した後、北西岸のディリンガム飛行場に移動して、AI機のフライトプランの書き方を少々勉強し、軽飛行機やグライダーをエプロンに並べたり、グライダー曳航機の制御を試みることにします。

●追憶のオアフ島：
　まずホイーラー飛行場から、フォード島の海軍基地に移って、ここを拠点に低速のドラゴンフライで真珠湾を見物し、アリゾナ・メモリアルセンターの上空をフライパスしました。ハワイはリゾートであると同時にまた「戦跡」でもあるので、せっかくアリゾナ記念館の３Ｄオブジェクトを作るなら、出来ればすぐ近くに保存されている、戦艦ミズーリも欲しいところですね。
　余談ながら…私はだいぶ昔、実世界のアリゾナ記念館を訪れた折りに、非常にKYな日本人グループに出会い、身が凍る思いをしました。彼らは船上で空襲の解説が行われている間、「奇襲作戦が、いかに見事だったか」の話で盛り上がっておりまして。荘重なアナウンスと音楽、爆撃の効果音に続いて、花輪を流すセレモニーが始まる中、「あっちから、攻撃隊が入ってきたんですよっ！」「でね、真珠湾は浅いでしょう。こ〜んな風に低空で酸素魚雷を…」と、だんだん大声に。不幸にも身振り手振り入りなので、当時をしのんで泣いている米国人観光客にも、日本語の意味がよく分かるのです。「くそジャップが！」と、うめき声が上がりましたが、こりゃ当然。もしアメリカ人が原爆ドームの前で、同じような振る舞いに及んだら、我々だってボコボコにしたくなるでしょう。

　日を改めてFlightGear上でPC7改を起動し、フォード島からディリンガム・エアフィールドへ。実世界のここで大昔、私はグライダーに同乗しましたが、非常にアットホームな雰囲気の飛行場でした。アロハにテンガロンハット、ゴムサンダル履きのオッサンが、ふらりと現れて軽飛行機に飛び乗り、トラックの車庫入れみたいにドアを開いたまま、タキシングさせて曳航位置へ。グライダーのパイロットもＧパンにＴシャツ姿、大学生くらいの気さくな女の子で、短時間ながら楽しいフライトでした。ソアラーの着座姿勢は仰向けに近いですが、あの超流線型の胴体にぴったりと潜り込んで、細く鋭利な翼が「自分の両肩から」生えた気分は…まったく、最高ですね。
　なので、この飛行場はFlightGearでもぜひ、訪れてみたかったのです。

　この日のリアルウエザー環境は、3000ft以下に３層も雲があって、フォード島を離陸後間もなく最下層の断雲が迫ってきました。機首を抑えて雲の下にコースを取り、昔タクシーで通ったはずの、島の北岸へ向かう幹線道路を探します。それらしい道は幸い一本しかなく、私は約600ftまで舞い降り、300Kt以上に加速して、道路沿いに爽快な低空飛行に入りました。左手には、いかにもハワイらしい、低いが険しい山々が連なり、そこかしこに農地（実世界ではたぶん、パイナップル畑）が、穏やかに拡がっています。島の北岸付近から西へ変針すると、やがて浜辺沿いの道路に沿って、細い滑走路が視界に入ってきました。これがディリンガムで、グライダーや観光フライトの基地です。超低空のままパワーを絞ってダイレクト進入を決め、あっさり着陸しました。
　この飛行場は過去、複数のフライトシムで体験しましたが、現行FlightGearの景色は特に、現地の雰囲気に近く感じられます。南から山が迫り、北にビーチが拡がる細長い地形は懐かしく、シミュレーションの中にいることを一瞬忘れる気分で、誘導路に駐機すると、「早く機体の外に、出てみよう！」と思ったほどでした。
　私は先日、KRHV_towing_demoを使って、カリフォルニアで初めてグライダーの曳航をしましたが、今回は自分でAIフライトプランを作る前段階として、まずAI機の駐機に挑戦することにしました。

●ディリンガム飛行場に、AI機を並べる：
　エプロンに好みの機体を並べるのは、実はMSFSを使っていた昔からの夢ですが、これまでは手も足も出ませんでした。幸いzero1962さんとvirtflyさんが、「AI機の脚出し駐機方法について」のトピックで、活発に情報交換をしておられたのを読みまして、何とか私にも出来るような気がしました。
　私が時々お邪魔する、virtflyさんのサイト「仮想飛行」には、機体配置の基本的な例文が、非常に分かりやすい解説入りで示されています。全面的に拝借し、FlightGear/data/AIフォルダ内に、dillingham-parking.xmlのファイル名で保存。この中に複数のentryタグを設ければ、複数の機体が表示できることが分かりました。

　まず手始めにFlightGear/data/AIフォルダから、塗色の異なるAIセスナ２機を選択。またAircraftフォルダから、通常機の例としてask21グライダーを選んで、それぞれパスを指定。次に、Internal Properties/positionを開いて、ピラタスPC7改を駐機した地点の、正確な緯度経度と標高を確認。これをask21の位置情報に使い、少しだけ緯度をずらして、誘導路の外側に機体を置くことにしました。機首方位も調整し、機体を誘導路と直角にします。
　ここで使う緯度経度は、普段見慣れた「度・分・秒」ではなくて、度単位の小数点方式なので、数値を10000分の1度動かすと、機体は11メートルくらい移動します。これを目安に、目分量でセスナ2機の位置も決定。また例文には<roll>タグがあり、機体のバンク角を指定できるので、グライダーを右に7度傾けて駐機姿勢にしてみましたが、これは自分でも気に入っています。
　うまく表示されたかどうか、確認には移動の簡単なジープを利用。FlightGearウイザードでjeepを選び、Scenariosからdillingham-parkingを選択して起動し、邪魔なフロントグラスを倒してエプロン方面を見ると、３機は見事に表示されていました。

　次に、引き込み脚タイプの通常機をAI機として使った場合に、どうやって脚を出すかですが、これも「仮想飛行」に詳細な説明があって、機体の速度によって条件分岐し、脚出し・脚上げの選択が出来ると分かりました。その通りに実行したところ、あっさりとc310u3aの表示に成功。ペイントデータは自作のものに取り替えて、かつて2005年12月から2006年11月にかけて、ニュージーランド＝松山空港間のフライトに使った、オレンジ色の塗装を再現しました。ついでに現在の愛機ピラタスPC7改にも、同様の脚出し処理をしたAI用ファイルを用意し、エプロンに並んでもらいました。いっぽうAIセスナは、プロペラが回りっぱなしですが、プロペラの回転／停止の表示切り替えも、脚の出し入れと同様の方法で解決できるらしいので、いずれ調整したいと思います。

●尾輪よ、下がれっ！：
　最後の目標は、尾輪式機の機尾を下げて、正しい三点姿勢で表示することですが、実に難関でした。苦し紛れに、FlightGear/Aircraft/pc7/Models/pc7.xmlを見たところ、冒頭に以下の記述を発見しまして、急に道が開けました。

<?xml version="1.0"?>
<PropertyList>
　<path>pc7.ac</path>
　<offsets>
　　<pitch-deg>-4</pitch-deg>
　</offsets>

　…これだ！と思いましたね。試しにpitch-degをゼロにしたところ、それまでは全速時の「やや前のめり姿勢」で現れていたPC7改が、水平姿勢でエプロンに出現しました。j3cubのファイルの同じ位置には、このoffsetsタグがなかったので新設し、ピッチ角にプラス13度を指定したところ、見事に３点姿勢を取ってくれまして、非常に嬉しい思いをしました。
　このタグで扱っているピッチ角は、恐らく機体の標準的な姿勢（迎え角？）を定義しているのでしょうから、下手にいじると飛行中の姿勢が変わってしまうだろうと思い、カブの設定ファイルをj3cub-ground.xmlとリネームして、駐機専用にしました。同じテクニックで、ついでにスタンプSV-4複葉機も追加。またこれらを含む、dillingham-parkingを、dataフォルダにあるprefarencesファイル内のAIタグに書き加えたところ、nimitz-demoと同様、FlightGearの起動時に、自動的に有効になることを確認しました。
　ピッチ調整には、もっと洗練されたテクニックがあるのだろうと想像しますが、ひとまずこれで、当初の目的は達しました。結局、エプロンへの機体表示は１日で解決しましたが、もとより独力では絶対に無理な話であり、数々の情報を公開して下さった関係の皆様へ、心よりお礼を申し上げます。

　合計７機が並ぶエプロンの壮観に、しばらく飽きもせず見とれたのは、言うまでもありませんが。ふとカメラを遠景に引いて、列線の中央を行くジープを眺めると…まるで観閲式のパロディーみたいな光景で、思わず笑い出してしまいました。バトル・オブ・ブリテンを描いた往年の名画「空軍大戦略」の冒頭には、これとそっくりのシーンがありましたっけ。爆撃隊基地に専用機（ju-52）で飛来したヘルマン・ゲーリングが、「英国なんざぁ、ひとひねりだ！」といった表情で、メルセデスのオープンカーにふんぞり返り、麾下のハインケル111部隊を閲兵する場面です。余談ながら、私はあのシーンで流れる、荘重にして華麗なドイツ空軍のテーマ曲が好きで、今回ネットで曲名を調べたところ、「素晴らしきヒコーキ野郎」や「荒鷲の要塞」「633爆撃隊」なども手がけた、ロン・グッドウィルの「エース・ハイ・マーチ」だと分かりました。検索すると、作中の全曲を45秒ずつ試聴できるサイトもありますので、お好きな方は、ぜひ。

●結構難しい、曳航機のフライトプラン：
　AI機は、飾っておくだけでは、確かに記念碑や文鎮と同じであって。やはり飛ばしてみたくなりますね。そこでディリンガムからのグライダー曳航離陸をめざして、フライトプランづくりに取り掛かりました。
　なにぶん初めての経験ですが、手始めに、KRHV_J3_towing_31L.xmlを開いたところ、記載データが半端な数字になっているので、これは「フライトデータの記録と再生」で取得した数字だろうと見当を付けました。ログを取る方法はすぐ分かりましたので、場周経路にカブを飛ばしてデータを採取。
　後はKRHV_J3_towing_31L.xmlをコピーして、Dillingham_J3_towing_08.xmlという新たなファイルを作り、ウェイポイントなどを書き換えるだけです。原文にはウェイポイントが30くらいあって、それぞれの名称には、logging開始時以降の経過秒数が使われているようで、私も同じ方法を取りました。
　しかしこれは、いざ取り組んでみると、なかなか手間が掛かりました。取得したカブのログには、速度の項目がないため、経過時間や高度を手掛かりに、KRHVの作例と見比べながら数値を決める必要があります。また例文は、離陸滑走時の加速過程を数ノット刻みで細かく記述していて、いささかうんざりしますが、あまり勝手に省略すると、急な速度変動を起こして、曳航索が切れるのではないかと不安でもあり。やっと高度50ftへ上昇するくだりまで書き進めました。どこか致命的に間違っていたら、手間がパーになりますので、ここで最初の飛行テストを試みることにします。

　フライトプラン自体は、特にエラーを出さずに走り始めました。取りあえずホッとしましたが、書き方にはかなり問題が残るようです。
　まず、曳航機の開始位置は、グライダーと干渉しないように、20ｍかそこら前方に出したつもりでしたが、なぜか２機のコクピットがモロに重なって、同一空間を占めながら混在し、奇怪なSF映画のようでした。カブは出現後、片足を軸にグルグルと自転（ヨーイング）運動を起こし、続いてモジモジ、ゆさゆさと機体を揺するなど、toshiさんが命名された「カブダンス」を繰り広げますので、こちらのコクピット視界には、そのつどカブの前後席や計器盤、操縦桿の根元など、切れ切れの立体が割り込んで踊り、その気持ち悪さは、尋常ではありません(^^;)。
　さらに離陸後は、いったん上昇しかけながら低空に戻ってしまい、しばらく地表付近を這うように進みますので、曳航される方はハラハラします。これはKRHVで飛んでも同じですので、例文に問題がある可能性があります。いっぽう、飛行経路は滑走路方位を大きく左に外れ、どんどん海に出てしまいましたが、これは何か私の書き間違いでしょう。ただし原因は分かっていません。

　海上に連れ出された私は、とっさに曳航索の許す限り上昇して、約200ftまで稼いでリリースし、急いで海岸に向け反転。高度を失うのが恐くて、つい上げ舵を引き続けました。しかし、これでは目一杯減速することになり、滞空時間は最長モードになるものの、逆に飛行距離は伸びないと思われます。そこで、敢えて本能に逆らって機首を下げ、最大滑空比の得られる約100��/hまで加速。これは正解で、何とかビーチを飛び越え、滑走路まで機体を持ち込み、無事に着陸しました。見事な判断だったと、ここは自画自賛しておきます(^^;)。
　曳航用フライトプランは、このままでは不満ですが、苦心して仕上げても、緯度経度や標高の関係で、他の空港に転用は難しそうですので、AI機の研究はそのうち、帰国して新たな母港を決めてから続けるつもりです（私は転勤してしまったので、世界一周のゴール後は、松山空港を撤退する予定です）。

　今回はいささか、コンパクトな書き込みですが、取りあえずAI機関係のご報告をお届け致しました。ではまた、バーチャルハワイでお目に掛かりましょう。
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