Re: OH-1の開発

OH-1 をCVS 上で更新しました。
今回の変更は以下の通りです。

- より安定した auto hover mode
- autopilot (heading lock, pitch lock) への対応
- auto coordinated turn の追加
- CAS トリム機能の追加 (ロール、ピッチのトリム)
- リファクタリング (冗長コードの共通化)

です。これらの変更により、以前よりもまして便利にかつ扱いやすくなったと思います。一つ注意すべき点は、auto coordinated turn の追加により、低速時(30kt 付近)にヨー方向に舵を取られまることです。(auto coordinated turn は旋回時のスリップを0に近づけるようにするためのものですが、ヘリの場合低速ではスリップがかなり大きくなります。このため低速で風に対抗するロールコマンドを入れてスリップを小さくするようにしていますが、それでも低速時のスリップが大きいため、auto coordinated turn が有効になる速度付近でヨー方向の急速な修正が入ってしまいます。) この現象は徐々に修正していく予定です。

今回は tar.gz ファイルは用意していません。興味のある方は cvs から取得願います。というのも、まだ OH-1 のビデオ等で見るパフォーマンスは出せていないことと、細かな調整を頻繁に行いたいからです。ある程度安定したら、またスナップショットをホームページ上に置きたいと思います。